pcl - setup with cmake and visual studio 2013

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step 01

先去網站 http://unanancyowen.com/en/pcl18/

找到 PCL 1.8.0 All-in-one Installer MSVC2013 x64

點選之後應該會進入下載的頁面 (我的是自己開始下載了)

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step 02

在資料夾中找到檔案

雙點擊打開之後照著點 [Next] > [I Agree]

這一步記得要點選加入系統PATH的選項

繼續點選下一步

就會冒出安裝中的畫面了

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step 03

接著他會提醒你裝OpenNI

按下 [Install]

如果他跳出一些警告訊息按下 [繼續設置]

就只要等他安裝完按下最後的[Finish]就好了

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step 04

這步可做可不做, 只是要確認要用到的東西都裝好了

可以到移除應用程式的地方確認OpenNI 的SDK 和 PCL 1.8 是不是有在裡面

以及確認以下兩個檔案是否存在

第一個是在 C槽 > Program Files > OpenNI2 > Lib 裡的 [OpenNI2.lib]

第二個是在 C槽 > Program Files > OpenNI2 > Redist 的 [OpenNI2.dll]

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step 05

到http://pointclouds.org/網頁

點選 [Docoumentation] > [Tutorials] > [Visualization] > [The Cloud Viewer]

在要建立Project的資料夾中右鍵新增一個檔案 (我是新增txt檔)

將檔名改為網頁Compiling and running the program 部分

所提供的程式碼倒數第二行的 cloud_viewer.cpp (記得是連副檔名一起改)

再新增一個 txt 檔

檔案命名為 CMakeLists.txt

將改好檔名的CMakeLists.txt打開後

把網頁Compiling and running the program 部分框起來的程式碼複製貼上到檔案內後儲存

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step 06

打開CMake 設定剛剛放置檔案的資料夾以及你想要將產生出來的檔案放置的資料夾後

按下 [Configure]

設定 [Visual Studio 12 2013 Win 64] 後按下 [Finish]

等他跑完後按下 [Generate]

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step 07 

產生出來的檔案中的 .sln檔打開

並點開裡面的cloud_viewer.cpp

將網頁中A more complete sample裡的程式碼貼進去

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step 08

可以去 https://github.com/PointCloudLibrary/data下載 pcd檔案

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step 09

將檔案解壓縮之後裡面找到 [tutorials] > ism_test_cat.pcd

將檔案複製貼上到剛剛打開專案的位置 (也就是CMake將檔案裝好的位置)

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step 10

接下來做最後的幾步設置

先將程式碼的pcd檔名稱改成放進資料夾的檔案名稱

(或是把在資料夾內的pcd檔名稱改成跟程式碼一樣也可以)

再將cloud_viewer專案設成起始專案

最後將剛剛裝好的所有會用到的dll檔都丟進該資料夾

(有些人喜歡設定path, 不過我很不喜歡設定path所以都是直接把dll檔丟進去)

然後就可以 run 了

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運行結果:

剛run下去應該會跑出這個畫面

是正常的

把滑鼠放在視窗中, 滑鼠滾輪往後滾個幾下再稍微用左右鍵拉一下

應該就可以看到你放進去的貓貓了